根據官方數據，WRC 2025 參展企業超過 1240 家，包括人形機器人、工業機器人、服務機器人、特種機器人、核心零部件以及產業鏈上下游的知名企業，參觀人數累計突破 130 萬，累計交易額超過 269 億元。
其中，除了受到廣泛關注的人形機器人本體廠商，如宇樹科技、銀河通用、優必選等，機器人的核心零部件廠商，也成為了本屆世界機器人大會的新興勢力。而在這些新勢力中，靈巧手無疑是最重要的部分。
作為人形機器人本體的重要組成部分，靈巧手的通用性和泛化能力，直接決定了機器人對真實世界的適應能力。換言之，一個足夠 " 靈巧 " 的手，可以大幅度提升機器人能覆蓋的場景廣度，讓機器人能夠真正下場干活。中國工信部發布的《人形機器人創新發展指導意見》明確將靈巧手列為 " 核心基礎部件。
根據行業研究數據，2023 年全球靈巧手市場出貨量已達 66.69 萬只，市場規模約 15.07 億美元，同比增長 13.65%。預計到 2025 年，這一數字將達到 19.21 億美元；而至 2030 年，市場規模將在 320.6 億元至 879.7 億元之間，年復合增長率高達 81.2%-109.3%。
" 靈巧手的技術難點不僅在于自由度，更在于如何將高自由度轉化為真實的靈巧度。"
靈巧智能創始人兼 CEO 周晨在 WRC 202 論壇演講中表示，靈巧手的終局不是參數堆砌，而是真正解放人類雙手。" 未來 2-3 年，我們將把高自由度靈巧手的成本降至萬元級，讓技術普惠更多行業。"
據周晨介紹，為了讓靈巧手從實驗室走向 " 真正能用 "，靈巧智能基于柔性傳動的技術路線，開發出了最新的靈巧手產品 DexHand021 Pro。該技術路線，也是特斯拉所采用的運動控制解決方案。
目前靈巧手的技術路線中，靈巧手的傳動方式主要分為剛性直驅和柔性傳動兩種技術方案。
其中，剛性傳動靈巧手主要通過齒輪、蝸輪蝸桿、滾珠絲杠、連桿等機構直接傳遞電機扭矩，具有能效高、響應快、結構緊湊等優勢。但在手指關節有限空間約束下，電機功率受到限制，且微小型電機和高精密減速器制造難度大、成本高。
柔性傳動靈巧手則通過電機 - 腱繩傳動系統來實現運動控制。通過將大功率驅動源（相同力輸出情況下發熱量較小）配置于遠端（如手掌內、小臂等），以及滑輪與導管走線系統，降低了末端執行器的重量與轉動慣量，以此提升動態響應性能。
這種傳動方式與生物肌腱系統在力學特性和功能原理上的高度相似性，使其成為開發仿生機械結構的理想技術路徑。
具體到 DexHand021 Pro，這是一款由采用雙繩驅系統的靈巧手產品，擁有 22 自由度仿生架構（16 主動 +4 被動 +2 腕關節）。同時，DexHand021 Pro 通過大幅面接觸、指尖高點陣、寬量程、高靈敏、多模感知的設計方案，實現了手掌的全域感知，成為首款可量化評估靈巧度的機器人手部模組。
" 當前市場上所謂的‘五指靈巧手’多為低自由度簡化版，實則是‘披著五指外衣的三指手’。"
靈巧智能 CTO 朱豪華表示，一是功能性陷阱，低自由度五指與三指功能非常接近，但在成本、可靠性、易用性等方面還不如三指靈巧手；二是商業化幻覺，人形機器人需要 " 像手 " 的形態，但這種僅是 " 形態仿生 " 而非 " 功能仿生 " 的產品，長期并無商業化價值。
朱豪華稱，靈巧智能從最初就堅定選擇了繩驅路線，要做高自由度的五指靈巧手，使其具備工程化能力、穩定控制、量產可行性，而非單純堆砌自由度數量。" 在工業機器人時代，高剛性傳動追求點對點精度；而在具身智能時代，預測驅動的動態調整需要被動柔順性，這正是繩驅的天然優勢。"
基于柔性傳動的技術路線，靈巧智能在第一款靈巧手產品 DexHand021 的設計上，采用單繩驅的設計方案，通過電機 + 蝸輪蝸桿 + 腱繩的主動力實現手指的彎曲，通過彈簧被動力與電機腱繩的張緊力實現手指的伸展。
DexHand021 整手重 1kg，在 296.2 × 113.2 × 56.5mm 的手部空間內，集成 12 個空心杯電機、19 個關節、腱繩傳動系統、傳感器陣列、散熱系統等。同時，在驅動單元設計上，DexHand021 采用高功率密度空心杯無刷電機 + 行星減速器蝸輪蝸桿雙模驅動，傳動使用高強度多股編織纜繩，單元持續輸出 150N 牽引力。
在 DexHand021 的設計基礎上，DexHand021 Pro 采用了升級之后的雙繩驅設計方案，實現了手指的彎曲、伸展和雙向側擺的主動控制，增強了主動控制、抗干擾能力、穩定性等。
同時，DexHand021 Pro 還增加了腕部直線推桿的設計，實現了手腕的前后和左右的擺動，提升了靈巧手的操作空間和靈巧度指數。
" 現在市場上，80% 的靈巧手并沒有真正在使用，它只是賣出去而已。" 朱豪華稱，靈巧智能目前更聚焦的是，包括頂尖高校、科研機構、機器人及大模型頭部企業等頭部客戶的使用反饋，確保靈巧手產品被客戶真正使用。
此外，靈巧智能發布了行業首個量化指標重新定義靈巧手。目前，其靈巧手產品已實現工業級量產，并應用于科研、裝配、教育、醫療等多個領域。下一步，靈巧智能的研發重點是進一步提升靈巧手的通用性，并降低產品的整體成本，使其走向 " 規模化商用 "。（本文首發于鈦媒體 APP，作者 | 饒翔宇 編輯 | 鐘毅）
